Chez les Romains les cirques étaient principalement destinés aux courses de chevaux ou de chars. Le CircusMaximus de Rome fut construit au VIe siècle av. J.-C. par un roi étrusque, Tarquin l'Ancien, entre le Palatin et l'Aventin. A l'origine, les dimensions de l'arène étaient de 370 m de long et de 83 m de large.

Au milieu de l'arène se dressait une arête centrale, la spina, grandement décorée et surmontée en son centre d'un obélisque (Ier siècle av. J.-C.), puis de deux autres (IVe siècle ap. J.-C). Chaque extrémité de la spina était marquée de trois bornes coniques ( metae ) autour desquelles tournaient les attelages. A l'une de ces extrémités douze boxes (carceres) étaient destinés au départ des chevaux. Sept œufs permettaient de compter les tours à parcourir ; ils furent remplacés plus tard par des dauphins de bronze.
Autour de l'arène, des gradins en maçonnerie remplacèrent les premiers gradins de bois. Leur capacité, d'abord de 150 000 spectateurs, fut augmentée grâce à des travaux qui portèrent le nombre de places à 350 000 spectateurs. Ces gradins étaient soutenus par trois niveaux d'arches. Au IVè siècle la piste du cirque mesurait 621 m sur 118 m.

Après le Vè siècle, la récuperation des matériaux contribua à l'effondrement du cirque.