Le Temple de Vesta aurait été construit par le second roi de Rome, Numa Pompilius. Situe à une extrémité de la Maison des Vestales, il abritait des objets particulièrement sacrés comme le Palladium, petite statue de Minerve qu'Enée avait sauvée des flammes de Troie et emmenée avec lui dans le Latium. Ces objets ou talismans étaient garants de la domination universelle promise à Rome. Ils étaient conservés dans la partie la plus cachée du temple, le penus Vestae. Quant au feu, il brûlait en permanence sur un autel à l’intérieur de la cella.